静脉输液是常见的临床治疗手段[1]，科学、合理的输液速度已成为安全用药的前提[2]。目前，临床上多采用目测法判断输液速度，其精确性较差；同时，由于输液过程中液体滴速会受诸多不确定因素影响，使得输液速度难以保持稳定[3-7]。不当的液体输注速度，轻者会给病人造成不适，影响药物治疗效果，重者会造成医疗事故，严重影响医患关系[8-9]。模糊控制技术作为一种常用的人工智能方法，在非线性、时变等复杂系统的过程控制方面被广泛应用[10-17]。输液速度与影响因素间存在不确定性，二者间关系具有非线性特点[18]，将模糊控制理论引入液体输注速度控制中，有利于实现对输液过程中因不可控因素导致的速度改变的自动调整。现报道如下。

1 原理与方法

1.1 静脉输液速度模糊控制模型原理 静脉输液速度控制模型的基本思想是模仿医护人员对静脉输液过程的控制，把临床静脉输液护理中护士长期积累的经验，借助模糊数学的方法，表示成一系列控制规则，经数学处理，生成模糊规则控制器。计算机将医护人员预先设定的液体输注速度值与液体输注过程中检测到的实际液体输注速度值间的误差e 及误差变化率ec 作为输入量，通过模糊控制器对液体输注速度进行控制。e 及ec 计算公式分别见公式（1）和公式（2）：

（1）式中，O(t)表示t 时刻系统预先设定的液体输注速度，可由医护人员根据病人年龄、病情及药物特性事先设定；D(t)表示t 时刻液体输注的实际速度，可由红外线传感器实时采集[19-20]。（2）式中，e(t)和e(t-1)分别表示t 时刻和t-1 时刻液体输注速度的误差值。

将e 及ec 经整个控制器模糊化，转化为输入量的模糊语言值。在此基础上，依据模糊控制规则，经模糊算法器进行模糊推理，得到模糊控制量U。最后经模糊决策器决策，得到精确的控制量u，用于控制执行机构（步进电机）对受控对象输液器皮管的松紧度的控制，从而可达到对液体输注速度调节的目的。

1.2 输液速度模糊控制器的设计 控制模型采用双输入/单输出结构，输入量为e 和ec，输出量为模糊控制量u。整个控制器包括模糊量化器、模糊算法器及模糊决策器三部分[21]。

1.2.1 模糊量化器 从医学治疗角度考虑，液体输注速度应为每分钟6～125 滴，一般设置为每分钟60～80滴。当液体停止输注时，可发生回血。甘露醇输注速度可为每分钟125 滴[22]。因此，将输入量e 和ec 的基本论域确定为-125～125，输出量u 基本论域确定为-3～3，量化论域均为-6～6。量化因子分别为：k1=0.048，k2＝0.06，k3=2。E、EC 和U 分别为e、ec和u 的语言变量，取值划分为PB、PM、PS、Z、NS、NM、NB,依次表示“正大”“正中”“正小”“零”“负小”“负中”和“负大”。各语言变量的隶属度函数见图1 和图2，对应的模糊赋值表见表1 和表2。

图1 E 和EC 的隶属函数

图2 U 的隶属函数

表1 输入量E 和EC 分级模糊化表0 1 2 3 4 5 6 E（EC）NB NM NS Z PS PM PB-6 1.00 0.20 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00-5 0.65 0.65 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00-4 0.20 1.00 0.20 0.00 0.00 0.00 0.00-3 0.05 0.65 0.65 0.00 0.00 0.00 0.00-2 0.00 0.20 1.00 0.20 0.00 0.00 0.00-1 0.00 0.00 0.65 0.65 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.20 1.00 0.20 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.65 0.65 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.20 1.00 0.20 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.65 0.65 0.05 0.00 0.00 0.00 0.00 0.20 1.00 0.20 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.65 0.65 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.20 1.00

表2 输出量U 的分级模糊化表U 0 1 2 3 4 5 6 NB NM NS Z PS PM PB-6 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0-5 0.5 0.5 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0-4 0.0 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0-3 0.0 0.5 0.5 0.0 0.0 0.0 0.0-2 0.0 0.0 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0-1 0.0 0.0 0.5 0.5 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.5 0.5 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.5 0.5 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.0 0.5 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.5 0.5 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.0

1.2.2 模糊算法器的设计

1.2.2.1 生成模糊控制规则 静脉输液速度控制规则可以反映医护专家在静脉输液速度控制过程中的临床思维。当输液速度误差E 为“负大”或“正大”且误差变化率呈EC 无减小趋势时，为尽快消除误差，需加大控制器控制力度，此时控制量U 应取“正大”或“负大”，使步进电机以最大的转角转动，压紧输液橡皮管；当误差变化率有减小趋势时，应视误差变化率大小，采取中度、微度或者不予干预的控制策略，即控制量U 取“正中”“正小”“零”“负小”“负中”。当误差为“负中”或“正中”时，应尽快消除误差，此时采取的策略基本与误差为“负大”或“正大”时相同。当误差为“负小”或“正小”时，控制量不宜太大，应选取适度的控制策略[23]。当误差和误差变化率均为“零”时，不需控制。其if-then 语句书写形式如下：